La historia de Benalup-Casas Viejas, se remonta a la prehistoria. Desde finales del Paleolítico hasta la Edad de los Metales se desarrolló una cultura muy importante, dejándonos restos arqueológicos como son las pinturas rupestres del Tajo de Las Figuras.
Desde la prehistoria hasta la época musulmana no se han encontrado hallazgos en el pueblo. En época musulmana construyen el Castillo o Torre de Benalup, de estilo mudéjar que servía de enclave estratégico y militar, que dará nombre a la aldea cercana llamada Casas Viejas (a 2 Km.). Dicha aldea estaba formada por una ermita, fundada por el clérigo Fray Domingo de Tebas, hacia 1555 junto a su cementerio y un ventorrillo. En el lugar de esta ermita se construye en 1915 la actual Iglesia de Nuestra Señora del Socorro, con el dinero de la venta de los materiales de ésta y las aportaciones de los vecinos.
Benalup-Casas Viejas, más bien Casas Viejas, es conocida por los trágico Sucesos de 1933, donde perdieron la vida personas inocentes tras un levantamiento anarquista. Ellos solo pedían mejorar sus condiciones de vida y de trabajo, y lo único que se consiguió fue vestir al pueblo de luto y que la cosa cambiara, pero a peor.
La lucha por independizarnos de Medina Sidonia se inicia en la década de los 50, y no es hasta el 20 de marzo de 1991 que se consigue tal independencia con un término de 5950 ha. En esta fecha se celebra la Semana de la Independencia, donde se realizan actividades y la popular suelta de novillos por las calles principales del pueblo.
El pueblo ha pasado de llamarse Casas Viejas, a Benalup, de Benalup a Benalup de Sidonia, de ahí otra vez a Benalup y a Casas Viejas indistintamente y ya en 1998 tras un pleno debido al 7º aniversario de la Independencia pasó a llamarse Benalup-Casas Viejas.
El nombre de “Benalup” proviene de la torre o castillo musulmán anteriormente citado. Su etimología es compleja. Puede proceder tanto del árabe “Benilup”, que significaría “hijos de la loba”, o tener su origen en un vocablo latino, “Pennalupi”, significando entonces “peña del lobo”.
Por su parte, el origen del topónimo “Casas Viejas” se desconoce, pero se piensa que proviene de la gran cantidad de chozas de campesinos que albergó y caracterizó la población.
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La localidad se asienta sobre una mesa denominada “Loma de la Grulla”, situándose a sus pies el río Barbate que marca la entrada al parque natural de los Alcornocales. Muy cerca se situaba la antigua laguna de La Janda, que da nombre a la comarca. En el valle asociado al río y la antigua laguna de la Janda (hoy desecada), se localizan los embalses del Barbate y del Celemín, que permiten regar una amplia extensión de cultivos (entre los que destaca el arroz). El entorno mantiene cierta reminiscencia de la riqueza acuícola del pasado que convirtió a la comarca en sitio ideal de paso y abastecimiento en las rutas migratorias de las aves que cruzan el estrecho de Gibraltar.